Von MBA aus fährst du über Voi, biegst dort auf die Strecke Richtung Arusha ab an den Taita Hills vorbei. Diese führt mitten durch den Tsavo West NP und ist perfekt ausgebaut... desweiteren gibt es mit etwas Glück dort schon ne Menge zu sehen. Das ist imho der sinnvollere Weg.
Wenn du lediglich den Kili sehen willst, kannst du das sehr gut vom Lake Chala aus, der liegt rund 10km nördlich von Tavesa direkt an der Grenze zu Tansania.
Ich habe im Januar genau dies mit dem Motorrad gemacht, allerdings nicht über die Hauptstrecke MBA-Voi:
https://thailand-asienforum.com/threads/motorradtour-mombasa-kilimandscharo-u-zurueck.29175